小時候的機器人夢想,也許不用等到長大就能自己動手實現。近日於COSCUP 2014開源年會上,兩位剛畢業的大學生盧彥廷與田嘉翔,分享了他們所打造完成的多足機器人,不僅造型十分逼真,現場還展示完成的實作作品,皆採用開源方式釋出,讓熱愛機器人的愛好者一起加入動手做的行列。

 

一開場就以怪獸哥吉拉造型入場的盧彥廷,立刻就讓人感受到他對怪獸電影的熱愛,而且他不只是喜歡怪獸電影,甚至還自己動手打造一臺四足機械獸,它名字即是取自於日本怪獸片裡的嘎美拉(ガメラ),有著烏龜的巨大身型,可產生噴射氣流來飛行,主要攻擊方式是噴射火焰。

圖右即是開發機械烏龜嘎美拉的自造者盧彥廷,其頭上戴上的怪獸哥吉拉造型也是使用雷射切割機加工完成。圖左則是另一位自造者RB魔人田嘉翔

盧彥廷本身念的是機械系,大學就實作出不少作品,而這臺機械嘎美拉是他在實習期間所完成的多足機械人,前後總共經過三代開發改良。除了第一代是由其學長設計外,第二代他則改以3D印表機列印,但缺點就是加工組裝困難。因此,在第三代則是改用密集板取代壓克力材料和更換SG 90馬達,除了加工更容易也減輕機構重量和成本。

盧彥廷也表示,真正開啟他成為Maker的過程,其實是在踏入Fablab Taipei與許多Maker交流以後。Fablab Taipei創立於2013年5月,為一提供數位製造工具、學習動手做與分享的非營利組織,盧彥廷說在那裡,不只讓他學會如何操作3D印表機,也學會操作雷射切割機,甚至利用雷射切割機進行切割和雕刻,打造出更加逼真的烏龜嘎美拉。

底下則是盧彥廷所完成的第三代的機械烏龜嘎美拉,能筆直的在地面上直線前進,而不會左搖右晃。


為了讓烏龜動作更生動,盧彥廷也提到,事前需經過反覆模擬計算,才能避免機械烏龜的四隻腳不聽使喚到處亂跑,能筆直的在地面上直線前進。

而在硬體方面,盧彥廷則以86Duino控制,其IDE開發環境與開源硬體Arduino相同,編寫動作簡單就算是一般人也可輕鬆上手,而透過動手實作完成,盧彥廷也認為,只要喜歡做中學學中做,人人都可以成為Maker。

盧彥廷也表示,未來也將把這臺烏龜嘎美拉的開發檔案與動作程式都放在GitHub開源網站上,讓有志一同的怪獸愛好者們,可以一起加入製造機械獸的Maker行列。

除此之外,另一位自稱RB魔人的田嘉翔 ,去年暑假則是利用兩個月時間和伙伴一起完成一臺開源機器人,不同於先前的烏龜嘎美拉,他造型則是取材知名網路線上遊戲中一名蠍子史加納(Skarner)角色,他說之所以會選它,主要是由於行走穩定度較高,並也提供非官方模組的機械造型可供參考,符合製作需求。

底下則是由RB魔人田嘉翔和其同伴,去年暑假花了兩個月時間,一同打造完成的知名線上遊戲角色,蠍子史加納(Skarner)機器人

不過田嘉翔也說,當要決定製作這臺蠍子史加納,其實就已經花了半個多月,之後在機構上面也花了近一禮拜時間,等到最後組裝完成也只剩下一個多禮拜寫程式,要是沒有迫切想要將它完成的熱情與動力,其實也無法在這麼短時間完成它。

而整個蠍子史加納機身都使用鋁板加工,但由於頭部與外殼複雜度較高,因此改採3D印表機列印,另外內部也安裝24顆伺服馬達,以Roboard板控制來做出各種關節動作。不過最特別的是,當啟動後還會聽到熟悉的XP開機聲,田嘉翔也說,為了能夠結合現成Windows周邊裝置,如喇叭、USB WiFi等,因此在蠍子史加納內還安裝Windows XP作業系統方便使用。

至於動作部份則以RoBoME介面軟體編寫,過程中除了可以前進、後退,轉彎,甚至只要啟動後,眼睛就會發出紅光,還會一邊發出遊戲角色聲音,非常逼真,另外還增設33個按鍵進行操控。

啟動後眼睛有會發出紅光,過程中還會一邊發出遊戲角色聲音一邊行進,最特別是開機過程中還會聽到熟悉的Windows XP開機聲。

然而完成後,田嘉翔並不滿足於此,甚至為了讓機械跨步動作更逼真,還重新改良讓機器人移動方式,能以半圓形方式跨步,取代原本較機械化的三角跨步,還加入了快速、穩定、仿真3種步行切換模式,完全發揮動手實作的Maker精神。

田嘉翔也說,未來除了會將蠍子史加納的程式全部開源釋出之外,包括了機構和3D印表機設計部份也都採用開源,讓機器人愛好者一塊參與動手實作。

 

 


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