臉書與卡內基美隆大學合作,共同開發了機器人控制框架PyRobot,希望讓研究人員能夠在幾小時內,在不需要具備硬體或是裝置驅動程式等相關細節知識,就能啟動並且使機器人開始運作。臉書提到,他們希望提供一個像深度學習開發框架PyTorch這樣的機器人框架,提供一定程度的抽象,以簡化系統建置工作,也讓共享函式庫和工具更為簡單。

機器人研究領域有一個笑話,把機器人當作博士研究碖文,論文中的每一個機器人,都會為論文發表時間往後增加一年,臉書提到,要讓機器人揮動手臂,就可能要花上數天甚至一周的時間,來調整機器人軟體,而PyRobot的出現,就是要來解決這樣的研究困境。

PyRobot是機器人作業系統ROS上的輕量級高階介面,提供了一組無關硬體的中介API,供開發人員控制各種的機器人,PyRobot抽象了低階控制器與程序之間溝通的細節,因此對於人工智慧研究人員來說,可以不再需要理解機器人的低階操作,能夠專注地建置高階人工智慧機器人應用程式。

研究人員可以使用PyRobot中,適用於各種機器人的通用功能,控制機器人關節的位置、速度或是力矩,還能使用複雜的功能,包括笛卡爾路徑規畫或是視覺SLAM等。PyRobot目前雖然僅支援LoCoBot和Sawyer機器人,但還會繼續增加支援各種不同的機器人。PyRobot雖然提供抽象的高階控制,但研究人員依然可以使用不同層級的元件,像是能夠繞過規畫器,直接設定關節速度和力矩等。

臉書已經將PyRobot用在各種的機器人應用上,像是點到點的導航,或是推與抓的任務,也用在遠端操作以收集訓練機器人的資料。PyRobot中包含了一些現成的演算法實作,並提供可將自行開發的演算法,簡單地部署到機器人上的方法,臉書也提到,研究人員可以使用PyTorch訓練深度學習模型,並使用PyRobot在機器人上執行演算法。

PyRobot可以讓研究社群更容易地使用機器人資料集、演算法實作以及模型,同時也能幫助他們訂定基準,得以互相比較成果,或是基於其他人的成果往前發展,臉書表示,像是在使用LoCoBot這類低成本的機器人平臺,PyRobot有助於降低進入門檻,並使研究成果能夠與其他人分享。臉書也順勢在PyRobot釋出的同時,公開了一項徵求提案活動,任何研究團隊都可以提交PyRobot搭配LoCoBot的研究提案,獲勝者可以贏得一份研究用LoCoBot工具包。


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